Към 5 в. сл. н. е. се появила ковката на конете "подковаването" и бива изнамерен ленчикът на седлото, към който са прикрепили стремена. През средните векове развитието на ездата се продължава от рицарите, като тя е била първата от седемте рицарски сръчности. Посвещаването в рицарство завършвало с думите: „Ето ти благороден кон, който да ти бъде помощник в твоите славни подвизи”. В XVI век в Италия се възражда ездовото изкуство. Открива се първа ездова школа в Неапол, като по-късно такива школи се откриват във Франция, Англия, Германия и други страни. От това време заслужават внимание имената на много ездови учители: Фиаши, Гризон, Пинятели, Плювинел, Нюкестъл и др. По това време обездката на коня е била все още груба и насилническа. За родоначалник на ездовото изкуство, такова каквото е почти и днес, би трябвало да се счита дьо ла Герниер, който в съчинението си „Ездова библия” прокарва почти всички ездови принципи, застъпени и днес. През XIX и XX век ездовото изкуство достига своя разцвет. Методът на обучение е вече изработването на еластичен и здрав седеж, след което започва обучението по управлението на коня.